Mechanical simulation of the Exomars rover using Siconos in 3DROV

International audienceThis paper presents ongoing work at INRIA in collaboration with TRASYS on the mechanical modelling and simulation of planetary rovers. We focus our presentation on an specific approach used the INRIA SICONOS software. This approach [2] based on the nonsmooth Mechanics theory is dedicated to the modeling and the simulation of multi-body systems with joints, hard contacts, Coulomb's friction and impacts. In addition, software integration aspects are considered defining and implementing generic software interfaces between SICONOS and external 3D tools. The approach is applied to the rover planetary operations enhancing the fidelity and the genericity of the ExoMars existing rover mechanical model

Ναυαγοσωστική και τεχνική της κίνησης στο άθλημα του κάνοε-καγιάκ

ΠΕΡΙΛΗΨΗ Το Κάνοε-Καγιάκ συνδέεται άμεσα με τη Ναυαγοσωστική κυρίως στις περιπτώσεις κινδύνου, σε θέματα επικοινωνίας με την ξηρά ή με κάποιο άλλο σκάφος όπως επίσης και με τους τραυματισμούς. Αρχικά, υπάρχουν ορισμένες διαδικασίες οι οποίες πρέπει να τηρηθούν σε περίπτωση που συμβεί ένα επείγον περιστατικό στο νερό και που ο ναυαγοσώστης οφείλει να γνωρίζει. ( εκτίμηση της κατάστασης του θύματος κτλ. ). Οι αρμοδιότητές του είναι πολλές και με σπουδαία σημασία η κάθε μια από αυτές ( ασφάλεια , πρόληψη τραυματισμών ) Αρωγός την προσπάθειά του αυτή, είναι εκτός από τις απαραίτητες γνώσεις του σε περιπτώσεις επείγουσας κατάστασης ( μανούβρα Heimlich, ΚΑΡΠΑ ) και τα σωστικά όργανα τα οποία πρέπει να έχει στην κατοχή του όπως : σωστικό σωλήνα , σωσίβιο , σανίδα διάσωσης ) Από τη μεριά τους , οι αθλητές του καγιάκ οφείλουν να γνωρίζουν όσο το δυνατόν καλύτερα το σκάφος τους , τη σωστή τεχνική της κίνησης , καθώς και τα απαραίτητα μέτρα ασφαλείας τα οποία πρέπει να έχουν πάρει. Ο αθλητής , εφόσον αποκτήσει την απαραίτητη αυτοπεποίθηση και την ισορροπιστική ικανότητα που απαιτεί το σκάφος , πρέπει να αρχίσει να μαθαίνει καλύτερα και με περισσότερες λεπτομέρειες τη βασική θέση του σώματος (προς τα εμπρός κλίση του πάνω μέρους του σώματος είναι περίπου 5-10 μοίρες, πλάτη ίσια, τα πόδια είναι λυγισμένα στην άρθρωση των γονάτων και σχηματίζουν μεταξύ τους γωνία , περίπου , 120-130 μοιρών ) αλλά και τις βασικές θέσεις του κουπιού ( επαναφοράς, εισόδου, καθετότητας, εξόδου ). Τα πιθανά λάθη που μπορεί να γίνουν σε κάθε μια από αυτές τις θέσεις είναι πολλά , για αυτό το λόγο ο αθλητής οφείλει να είναι συγκεντρωμένος στο στόχο του και σε αυτό που κάνει εκείνη τη στιγμή. Η τεχνική του μοντέρνου ολυμπιακού καγιάκ ήρεμων νερών αναπτύχθηκε μέσα στα χρόνια. Η εξελικτική αλλαγή πάντα συνδέεται με την ταυτόχρονη βελτίωση της τεχνικής σε σχέση με το σχέδιο της βάρκας ή του κουπιού. Έτσι λοιπόν, οποιαδήποτε αλλαγή πρέπει να παράγει περισσότερη ταχύτητα. Ιστορικά, διαφορετικές χώρες είχαν διαφορετικές τεχνικές οι οποίες άνηκαν σε διαφορετικούς κωπηλάτες. Αυτές οι διαφορετικές τεχνικές που έλαβαν μέρος ονομάστηκαν σχολές τεχνικής. Οι σχολές τεχνικής, αναφέρονται στην κατεύθυνση που έδινα οι τεχνικές επιτροπές μιας χώρας προς τους προπονητές των σωματείων της χώρας αυτής. . Όμως, όλες αυτές οι τεχνικές κατάγονται από τις ίδιες βασικές αρχές. ( Σκανδιναβική, Γερμανική, Ουγγαρέζικη, Σουηδική, Τσέχικη, Καναδική )Ν

Development of a Reactive Mobile Robot Using Real Time Vision

In this paper, we discuss both theoretical and implementation issues of a vision based control approach applied to a mobile robot. After having briefly presented a visual servoing framework based on the task function approach, we point out some problems of its application to the case of mobile nonholonomic robots. We will show how using additional degrees of freedom provided by a manipulator arm, allows to overpass these difficulties by introducing redundancy with respect to the task. The second part of the paper deals with the development of an experimental testbed specially designed to rapidly implement and validate reactive vision based tasks. It is constituted by a mobile robot carrying a hand-eye system using a dedicated vision hardware based on VLSI's and DSP 96002's processors, which allows to perform image processing at video rate. Programming aspects are fully taken into account from tasks level specification up to real time implementation by means of powerfull software tools ..

The Orccad Robot Control Architecture and Tools in Space Applications

International audienc

Computer-Aided Design of a Generic Robot Controller Handling Reactivity and Real-Time Control Issues

This paper describes an original system, Orccad, for the computer-aided design of robot controllers. Accessed by three different user levels (system, control and application), it proposes a coherent approach from a high level specification down to its implementation, and offers several tools for design, display and test. Following a critical study of the main architectures reported through the literature, the paper presents the basic principles and underlying concepts of Orccad. The main entity considered is the robot task, an elementary control action associated with a local behavior controlled by a set of observers and modeled by a finite state automaton. It is made of a set of real-time communicating tasks, called module tasks, the full definition of which requires the specification of temporal and synchronization features. The module task which handles the behavior of the robot task is described using the synchronous language Esterel. The application level is defined as a set of synchr..

Formal Verification of Robotic Missions and Tasks

An undersea robot like a long-range AUV is a typical example of a critical system, like a satellite or a planetary rover. We mean here that, for such a system, any repairing or recovery operation, even a mission reconfiguration, which would involve the intervention of a human operator is always costly, often difficult and sometimes impossible. This is why such systems should be at least provided with capacities of on-line adaption, like self replanning or sensor-based control. However, this is not sufficient and we have to be sure, as far as possible, that the system will behave correctly, before launching. More precisely, once a mission has been defined, we would like to verify that: * its specifications are correct, i.e. that they correspond to the desired goals, * its programming conforms to specifications, * the constraints induced by real-time and implementation issues do not disturb its behaviour. We are therefore led back to the need for verifying the logical aspects (absence of deadlocks, conformity of the results for various scenarii...), checking some temporal characterisation (absence of temporal deadlocks, values of lower and upper bounds on the duration of specific tasks...) and, possibly, studying hybrid models including other kinds of variables